拉吉夫·甘地访华过去整整三年后，1991年12月11日，李鹏开始对印度进行为期5天的正式友好访问。这次访问非同寻常的意义在于，这是中国总理31年来对印度的首次访问，也是对已故印度总理拉吉夫·甘地访华的回访。

　　李鹏同印度朝野众多政要会晤，并广泛接触社会各界，受到热情、隆重、高规格的欢迎和接待。出访前，李鹏对中印媒体说，这次访印的一项重要使命是向印度人民转达中国人民的友好情谊，巩固和发展中印关系的良好发展势头。

　　作为这次高访的一名随员，我至今仍记得，李鹏在抵印后的第一天说过这样一段充满激情的话：“三年前拉吉夫·甘地总理访问中国时说中印关系应向前看，着眼于未来，期待‘我们的关系恢复到与我们两大文明曾为世界作出贡献时期相符的水平’，‘我们两国的人口占全人类的三分之一，中印团结起来是可以有所作为的’。拉吉夫·甘地先生以自己的行动，实践着自己的信念，相信他的事业的继承者也一定会按照这个目标继续走下去。在迈向21世纪新的历史时期，曾创造历史文明的中印两国人民是一定能够大有作为的。”

　　印度东道主、拉吉夫·甘地的接班人纳拉辛哈·拉奥曾以印度外长的身份陪同拉吉夫·甘地访华，他是拉吉夫·甘地对华政策的积极支持者和决策伙伴，也是中方熟悉的朋友。就在李鹏抵达新德里的前一天，他对新华社记者说，印度政府决心进一步改善印中关系，决心在所有领域加强对话和合作，不断加深理解。

　　拉奥与李鹏的会谈在印度总理府内阁厅举行。拉奥说：当年周恩来总理访印时，两国总理的正式会谈就是在这个会议厅举行的。这是“潘查希拉”（和平共处五项原则）的诞生场所。时隔31年，中国总理访印，的确很有意义。此情此景，令人不甚感慨。今天，我们要在拉吉夫·甘地访华基础上继续作出努力，扩大两国的合作点。李鹏热情回应：发展同周边各国的友好关系，是中国外交政策的重要组成部分，中方十分重视发展同伟大邻邦印度的关系。我这次访印，是在拉吉夫·甘地先生访华取得重要成果的基础上进行的。

　　李鹏总理在尼赫鲁纪念馆发表演讲是一场面向印度全社会的重要活动，引起广泛而积极的反响。这座纪念馆原为尼赫鲁的官邸，1954年和1960年周恩来总理访印时，有些重要谈话就是在此地进行的。李鹏这次内容翔实的重要演讲，从中印2000年传统友谊谈起，进而谈到中印共同倡导和平共处五项原则的历史性贡献，强调中印两国应该成为践行五项原则的典范。他殷切希望印度各界人士与中国人民一道，弘扬五项原则的精神，按照1988年12月两国领导人达成的“北京共识”，扎实推进改善和发展中印关系的伟大进程。

　　在这次演讲中，李鹏主动谈及大家关心的边界问题。他说：两国之间还有一些悬而未决的问题，主要是边界问题。可以告诉大家，两国领导人一致认为边界问题不应成为改善和发展中印关系的障碍，双方同意本着拉吉夫·甘地前总理1988年底访华时两国领导人会谈的精神，积极努力，寻求问题的解决。边界问题联合工作组也将讨论保持边界和平与安宁的措施。我们相信，经过共同努力，一定能够找到一个双方都能接受的解决办法，中印边界终将成为一条友谊与和平的纽带。

　　2006年7月6日，中印双方在乃堆拉山口举行边贸通道重开仪式。

　　在此后的记者招待会上，当记者问“互谅互让”的具体含义时，李鹏进一步表明中方的态度。他说：“中印边界问题是一个历史遗留下来的问题。中方所讲的‘互谅互让’是指在解决问题时，既要尊重历史，也要尊重现实，照顾到两国人民的感情，双方互相谅解。任何一种谈判，若想获得成功，双方都需要作出必要的妥协和让步，这是很明显的道理。最重要的一是要有诚意，二是要有耐心，因为这是一个复杂的问题。”他还说：双方讨论边界问题的气氛是很好的，态度是务实的，商定了一些具体工作计划，比如，为了让边界联合工作小组发挥更大的作用，明年（1992年）早些时候在新德里举行工作组会议时还将讨论保持边界地区和平与安宁的具体措施。虽然这些还算不上解决边界问题的重大行动，但可以创造一种良好气氛，有助于推动边界问题解决的进程。