1940年1月，毛泽东在《新民主主义论》中集中论述了新民主主义国家的国体和政体问题。他明确指出：“中国现在可以采取全国人民代表大会、省人民代表大会、县人民代表大会、区人民代表大会直到乡人民代表大会的系统，并由各级代表大会选举政府。”毛泽东把民主集中制这一党的组织原则运用到国家政权机关的建设中，在确立人民代表大会制的政权组织形式的同时，也确立了国家政权的民主集中制的组织领导原则。毛泽东不仅强调了政权组织应实行民主集中制，而且论述了民主与集中的辩证关系。他指出：“新民主主义的政权组织，应该采取民主集中制，由各级人民代表大会决定大政方针，选举政府。它是民主的，又是集中的，就是说，在民主基础上的集中，在集中指导下的民主。只有这个制度，才既能表现广泛的民主，使各级人民代表大会有高度的权力；又能集中处理国事，使各级政府能集中地处理被各级人民代表大会所委托的一切事务，并保障人民的一切必要的民主活动。”毛泽东的新民主主义理论为新中国政权的建设、人民代表大会制度的确立奠定了理论基础。 

　　毛泽东是从创办农民协会、建立苏维埃共和国和抗日根据地民主政权的一系列实践中，逐渐对将要建立什么样的新中国国体、政体形成了较清楚的认识。他指出，中国革命胜利后要建立的人民民主专政国家，是“无产阶级领导的，以工农联盟为基础，但不是仅仅工农，还有资产阶级民主分子参加的人民民主专政”。他明确指出：人民代表大会制度不同于资产阶级的议会制度，而近似于苏维埃制度，不过，“在内容上我们和苏联的无产阶级专政的苏维埃是有区别的，我们是以工农联盟为基础的人民苏维埃”，民族资产阶级的代表是参加人民代表会议的。新中国的成立，标志着革命根据地的人民民主专政变成了全国的人民民主专政。 

　　毛泽东关于人民政权建设的思想得到了各民主党派、各民族代表的普遍赞同，写进了1949年的《共同纲领》。《共同纲领》规定：“中华人民共和国为新民主主义即人民民主主义的国家，实行工人阶级领导的，以工农联盟为基础的、团结各民主阶级和国内各民族的人民民主专政”1954年9月，第一次全国人民代表大会通过的《宪法》，又对此作了明确规定。 

　　1954年以后，毛泽东积极探索人民代表大会制度建设，并在实践中发展了人民代表大会制度。比如，他主张赋予地方人大立法权：“我们的宪法规定，立法权集中在中央。但是在不违背中央方针的条件下，按照情况和工作需要，地方可以搞章程、条例、办法，宪法并没有约束。我们要统一，也要特殊。”他提议人大代表要履行好代表的职责。在毛泽东的重视和推动下，人民代表大会较好地行使了国家权力。1954－1965年召开了三届全国人大会议，基本上做到按期举行。基层人民代表大会从1 955年到1 965年先后进行了五次普选，也基本上做到了按时选举。1 954年9月到1 957年上半年，全国人大及其常委会通过了80多个法律、法令和有关法律问题的决定，审查批准了“一五”计划和年度经济计划、预算，决定了综合治理黄河的方案等。从1 955年起，全国人大和省级人大代表每年组织两次视察，还开展了代表检查工作的活动。