1991年12月16日，海峡两岸关系协会成立大会在北京人民大会堂台湾厅隆重举行。
20世纪80年代以来，随着海峡两岸政策的调整，两岸的各种交流与交往进入持续调整发展的阶段。90年代初，两岸同胞之间的民间交往达到相当规模。与此同时，两岸交往中衍生的问题也日渐突出，如法律文书认证、海上渔事纠纷等问题不同程度地影响了两岸间的正常交往。1990年10月21日，成立了以辜振甫为董事长的海峡交流基金会（以下简称海基会）；1991年12月16日，海峡两岸关系协会（以下简称海协会）成立，汪道涵为会长。
海基会与海协会成立后建立了良好的协调关系，充分发挥了两岸沟通的桥梁作用，合作处理了多起各类突发事件。1992年10月28～30日，两会在香港就两岸事务性商谈中如何表述坚持一个中国原则的问题进行了讨论，双方均坚持一个中国的原则，但对于一个中国的含义认知各有不同。12月3日，海基会、海协会达成共识：“海峡两岸均坚持一个中国原则，努力谋求国家的统一”，简称“九二共识”。
“九二共识”确立后，从原则上排除了事务商谈中的主要障碍，使双方很快就“海峡两岸公证书使用”和“海峡两岸挂号函件遗失查询及补偿”问题达成协议，并为1993年第一次汪辜会谈铺平了道路。
